Hola Supermilu, yo te voy a dar mi recomendación, igual no es la misma que la de otros compañeros pero ahí vá.
Si te vas un día antes no tienes problemas de horarios, te aconsejo que embarques lo antes que puedas según el horario que te hayan dado.
El transporte nosotros siempre lo hemos hecho en taxi ya que no es tan caro como parece y no te complicas la vida, me imagino que habrán autobuses pero no tengo ni idea ya que siempre lo hemos hecho en taxi.
Andando no te lo recomiendo ya que hay una tirada y la terminal que os corresponde es Palacruceros que es la última.
Te aconsejo que embarques lo ants posible para no esperar tanta cola (aunque van rápidos) y al mismo tiempo para controlar todo dentro del barco, o sea conocer las estancias, horario de comida, papeleos y todo lo que puedas hacer con antelación pues despues ya comienza la gente a perderse buscando cosas y las colas os pueden hacer perder mucho tiempo.
De esa manera podéis hacer lo que queráis como, descansar un ratillo, salir a cubierta a la bienvenida, etc.
Un saludin, por cierto ¿sabés la canción de Iberocruceros que oirás durante todo el trayecto?